故事发生在一座名为欧拉丽的繁华都市之中，这座城市的地下有着极其庞大复杂的迷宫，人们称之为“地下城”。某日，少年贝尔（松冈祯丞 配音）遇见了名为赫斯缇雅（水濑祈 配音）的少女，一直想要成为冒险者的少年同一直在寻找眷属的少女，两人一拍即合，结伴展开了精彩绝伦的冒险。贝尔一直相信，在地下城中，他将会邂逅自己命中注定的女主角，于是，这一天，在生死存亡之际，一位名叫艾斯（大西沙织 配音）的冒险者出现在了他的面前，着戏剧性的一刻让贝尔立刻就坠入了爱河。除了贝尔等人，同样活跃在冒险前线的还有拥有超高智商的少女莉莉露卡（内田真礼 配音）、铁匠韦尔夫（细谷佳正 配音）和剑客大和命（赤崎千夏 配音）等人。
矢尾一树 川村万梨阿 盐泽兼人 千叶繁 小粥よう子 坂本千夏 井上和彦 榊原良子 西村智博 盐屋浩三 二又一成 速水奖 橋本晃一 岡和男 银河万丈 宮里久美
佐仓绫音 小野贤章 石见舞菜香 水树奈奈 立木文彦 诹访部顺一 平田广明 泽城美雪 竹内良太 樱井孝宏 富田美忧 岩本莲加 大塚明夫 石川由依 户谷菊之介 若山诗音 石田彰 平野绫 青木遥
绿川光 矢岛晶子 关俊彦 中原茂 折笠爱 石野龙三 佐久间玲 依田英助 稻叶实 大泷进矢 藤本让 田口昂 子安武人 横山智佐 中田和宏 中村大树 森川智之 千叶一伸 纱由里 冬马由美 松井菜樱子 铃木沙织 中村秀利 铃木泰明 宫村优子 中岛聪彦 梅津秀行 大塚明夫